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基於手臂軌跡規劃之人形機器人的平衡控制

為了解決爬梯子產生器的問題，作者張博皓 這樣論述：

本論文設計一個人形機器人爬梯的動作流程，以視覺判斷階梯的高度，調整雙手與雙腳的軌跡，使人形機器人能夠攀爬不同高度的梯子。人形機器人為四軸機械手臂，因為關節的配置方式，第三軸在逆運動學求解過程會出現奇異點，為了簡化計算難度，將第三軸在特定角度的情況下去分析，最後讓人形機器人可以完成爬梯動作。本論文再對手臂進行應用，人形機器人平衡較少考慮上半身及手臂擺動對機器人的影響，因此本論文設計一透過手臂進行行走平衡的控制方式，此控制方式透過分析機器人上半身力矩，根據IMU的角度變化偵測機器人的傾斜角度，判斷平衡所需的手臂擺動，之後再透過控制機器人馬達轉動，達成利用手臂針對人形機器人進行平衡控制。最後，人形

機器人在最大步行速度的情況下，加入手臂平衡方式，使機器 人能夠透過手臂動作維持上半身姿態，達到較穩定的行走狀態。